Sotho là một ngôn ngữ thuộc Nhóm ngôn ngữ Nam Bantu, thuộc Ngữ hệ Niger-Congo. Tiếng Sotho có quan hệ gần gũi nhất với ba ngôn ngữ chính của Nhóm ngôn ngữ Sotho-Tswana: Tiếng Tswana, Tiếng Bắc Sotho (Sesotho sa Leboa), và Tiếng Lozi. Sesotho là tên của ngôn ngữ này theo cách gọi bản địa và được sử dụng ngày càng rộng rãi, đặc biệt là trong Tiếng Anh Nam Phi và tại Lesotho. Ngôn ngữ này thỉnh thoảng cũng được gọi là Nam Sotho, chủ yếu để phân biệt với tiếng Bắc Sotho.

Nhóm ngôn ngữ Sotho-Tswana có quan hệ gần gũi với các nhóm ngôn ngữ Nam Bantu khác, bao gồm Tiếng Venḓa, Tiếng Tsonga, Tonga, và Nhóm ngôn ngữ Nguni, và có thể cả với Nhóm ngôn ngữ Makua ở Tanzania và Mozambique.